瑜伽起源于古印度，瑜伽距今有五千多年的历史文化，被人们称为“世界的瑰宝”。
最早的瑜伽发源于印度北部的喜马拉雅上地带，古印度瑜伽修行者在广袤的大自然中修炼身心时，无意间发现了大自然中各种动物与植物天生就具有治疗，放松，睡眠，或保持清醒的方法，患病时能不经过任何治疗而自然痊愈，于是古印度的修行者跟据动物的姿势观察，模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心，肌肉骨骼系统，的体位，也就是后来说的瑜伽体位法。
有关于瑜伽出现的最早记录，出现在印度经文《吠陀经》中，大约在公元前300年时，瑜伽之祖帕坦伽利在《瑜伽经》中明确的解释瑜伽，是使身体健康，精神充实的修炼课程，从此以后，瑜伽就被系统化，规范化，这就是构成现代瑜伽修炼的基础。
瑜伽的发展时期
原始期
吠陀时期
前经典时期
经典时期
后经典时期
近现代时期
原始期
从公元前3000~3500年，印度的修行者在原始森林中从各种动物的身上参悟瑜伽的修持方法，在梧桐山谷，主要以秘传的方式，经历1000多年的演变，文字记载少，以静坐，冥想及苦行的方式出现。
吠陀时期
瑜伽最初的概念出现在15世纪~8世纪，游牧民族雅利安人的入侵，加剧印度土著文明的衰落，带来了婆罗门文化，其宗教经典《吠陀》中首次提出了瑜伽的概念，将瑜伽定义为“约束”或“戒律”。
前经典时期
公元前8世纪~公元前5世纪，在宗教经典《奥义书》中，无体式，指的是一种可以彻底摆脱痛苦的笼统的修行方法，在此两种瑜伽派盛行，即：业，智瑜伽。
业瑜伽强调宗教仪式。
智瑜伽着重对宗教典籍的学习和理解。
两种瑜伽的修炼方式可使人最终达到解脱的境界。
经典时期
重要的瑜伽经典出现在公元前5世纪~公元前2世纪，两部经典著作《博伽梵歌》，《瑜伽经》。
《博伽梵歌》起源于《奥义书》，主要讲各种神性和沟通方式，其内容包括王瑜伽，业瑜伽，智瑜伽，奉爱瑜伽。
后经典时期
现代瑜伽蓬勃发展时期公元2世纪~公元19世纪，《瑜伽经》以后，为后经典时期。
近现代时期
在近现代，瑜伽在印度得到了迅速的传播与发展，出现了丰富的瑜伽著作与各种的修习方法，分化出诸多瑜伽分支，派生出许多的瑜伽学派。
